ピッコロ大魔王との出会い

武道会終了後、ピラフ一味によって復活したピッコロ大魔王によって、クリリンや亀仙人など悟空の仲間たちが殺されてしまう。悟空は仇を討つため、道中出会ったヤジロベーや仙猫カリンの協力を得て隠された力を引き出し、大魔王に闘いを挑み勝利する。闘いの後、悟空は大魔王に殺された神龍や仲間たちの復活のため天界へ向かい、ドラゴンボールを創った本人である神に会うが、神龍復活の条件としてひとり天界で修行することとなる。その3年後、少年から青年へと成長した悟空は天下一武道会にて生き返った仲間たちと再会し、かつて出会った牛魔王の娘・チチと結婚。そしてピッコロ大魔王が死の寸前に残した生まれ変わりとなる息子・マジュニアに勝利し、同時に天下一武道会初優勝を飾る。

サイヤ人編

マジュニアとの闘いから約5年後、平和な日々を過ごしていた悟空のもとに悟空の実兄ラディッツが宇宙より来襲し、悟空は自分が惑星ベジータの戦闘民族・サイヤ人であることを知らされる。さらわれた息子・孫悟飯を助けるため悟空はピッコロ（マジュニア）と手を組み、自らの命と引き換えにラディッツを撃破するが、約1年後にはさらに強力なサイヤ人たちがドラゴンボールを求めて地球に来襲することを知る。悟空はドラゴンボールにより生き返るまでの間、あの世の界王のもとで修業。そして仲間とともにサイヤ人の王子ベジータたちと闘い、退けるも多くの仲間を失う。しかもピッコロの戦死により、元来彼と1人の人間であった神も死亡し、地球のドラゴンボールも消滅する。

フリーザ編

ベジータとの闘いの後、神や殺された仲間たちを蘇らせるため、悟飯・クリリン・ブルマの3人は大怪我で入院中の悟空に代わり、神とピッコロの故郷であるナメック星へ向かう。だが、そこには界王すら畏怖する宇宙の帝王フリーザが不老不死を求めて来襲し、ナメック星人を虐殺しながらドラゴンボールを略奪していた。悟飯たちはベジータ、そしてフリーザ一味とのドラゴンボールをめぐる三つ巴の攻防の末、後から到着した悟空とナメック星人たちの協力を得てナメック星の神龍・ポルンガを呼び出し、ピッコロを蘇生。これにより地球のドラゴンボールも復活する。そして悟空はフリーザとの闘いにおいて、伝説の戦士・超（スーパー）サイヤ人へと覚醒し勝利する。

人造人間編

ナメック星での闘いから約1年後、地球に帰還した悟空の前に、未来からやって来たベジータとブルマの息子であるトランクスが現れる。彼は3年後に、レッドリボン軍の生き残りであるドクター・ゲロが造り上げた2体の人造人間が現れ、絶望の未来をもたらすことを告げる。悟空たちはそれらを未然に防ぐのではなく、直接闘って未来を変えることを選択する。しかし事態はトランクスが知っている歴史とは大きく違うものとなり、彼さえ知らなかった人造人間たちも現れ、さらにはドクター・ゲロのコンピュータが造り上げた究極生命体セルが出現。完全体となったセルは地球の命運を賭けた武道会「セルゲーム」を開催。悟空はこの闘いで命を落とすが、その意思を受け継いだ息子・悟飯がセルを倒す。

魔人ブウ編

セルゲームより7年後。高校生に成長した悟飯が天下一武道会に出場することを知り、自らも出場するために悟空は1日だけこの世に戻る。武道会の最中、全宇宙の神である界王神の依頼により、邪悪な魔導師バビディによる魔人ブウの復活を阻止しようとするが失敗、魔人ブウは復活してしまう。悟空はこの世での滞在可能時間が迫ったためあの世に帰り、代わって悟空の死後に生まれた次男の孫悟天やトランクス、悟飯がパワーアップして魔人ブウに挑む。しかし善戦むなしく危機に陥った彼らを救うため、老界王神の命を譲り受けて甦った悟空は決戦の末、地球・ナメック星・あの世の人々のエネルギーによって作り上げられた特大の元気玉によって魔人ブウを消滅させる。

それから10年後、悟空は魔人ブウの生まれ変わりである少年ウーブとともに、さらなる強さを求めて修行に旅立つ。